TinkerForge 18 TinkerForge 1 ks Vhodné pro (vývojové sady): TinkerForge

Popis
Oproti svému předchůdci, bloku IMU Brick, disponuje blok IMU Brick 2.0 senzory s vyšším rozlišením a také snazší kalibrací, možností průběžně prováděné samočinné kalibrace a vyšší přesností (o 2 řády).
Blok je vybaven tříosým akcelerometrem, senzorem magnetického pole (kompasem) a gyroskopem a funguje jako USB inerciální senzor. Měří 9 stupňů volnosti a vypočítává kvaterniony a také nezávislý úhel vybočení, klonění a klopení. Jedná se o kompletní referenční systém výšky a směřování (AHRS).
Rozhraní API, které je k dispozici pro mnoho programovacích jazyků, umožňuje přístup k vypočteným údajům i k hodnotám zrychlení, magnetického pole a úhlové rychlosti pro tři osy. Pokud je znázornění pomocí kvaternionů, je kardanový zámek (tzv. Gimbal Lock) bloku IMU Brick volný (na rozdíl od znázornění využívajícího Eulerovy úhly).
Prostřednictvím dvou konektorů lze připojit moduly, které rozšíří schopnosti bloku. Například lze připojit modul GPS Bricklet a získávat tak údaje o poloze.
Blok IMU Brick 2.0 lze ale stohovat i společně s dalšími bloky. Lze jej například připojit k dalšímu bloku Master Brick s rozšířeními Master Extensions za účelem nahrazení USB připojení jinými kabelovými (RS485, Ethernet) nebo bezdrátovými rozhraními (Wi-Fi).

První test
Chcete-li blok IMU Brick 2.0 otestovat, musíte nejprve nainstalovat software Brick Daemon a Brick Viewer. Software Brick Daemon funguje jako prostředník mezi USB rozhraním bloků a API vazbami. Software Brick Viewer lze propojit se softwarem Brick Daemon. Poskytuje informace o připojených blocích a modulech a umožňuje jejich testování.
Připojíte-li blok k PC přes USB, měla by se v softwaru Brick Viewer za chvíli zobrazit nová záložka s názvem „IMU Brick 2.0“. Přejděte na ni.
Zobrazí se vám všechna dostupná data ohledně bloku IMU Brick 2.0. Pokud blok IMU Brick 2.0 funguje správně, měly by se po kliknutí na tlačítko „Save Orientation“, v softwaru Brick Viewer přesně zobrazovat pohyby bloku IMU Brick.
Nyní můžete vytvořit vlastní program. V dokumentaci ohledně programovacích rozhraní, která je k dispozici na webu výrobce, najdete seznam rozhraní API bloku IMU Brick 2.0 a příklady v různých programovacích jazycích.

Kalibrace
Blok IMU Brick 2.0 se průběžně sám kalibruje. Není tedy nutné provádět zvláštní kalibraci manuálně. Kromě toho blok umožňuje ukládání kalibračních dat, což urychluje samočinnou kalibraci po zapnutí. Tato kalibrační data byla nastavena už při výrobě.
Pro zobrazení aktuálního stavu průběžné samočinné kalibrace klikněte na tlačítko „Calibration“ v softwaru Brick Viewer. Tento dialog také umožňuje aktualizovat uložená kalibrační data.

Vybavení

• Plně vybavený blok IMU/AHRS s 9 stupni volnosti (s tříosým akcelerometrem, kompasem, gyroskopem)
  Bez kardanového zámku (tzv. Gimbal Lock) a bez hromadění chyb
  Zkalibrován z výroby, průběžná samočinná kalibrace během provozu
  Výpočet kvaternionů, lineárního zrychlení, gravitačního vektoru a nezávislých úhlů vybočení, klonění a klopení
  Možnost číst údaje přímo přes USB, lze rozšířit prostřednictvím dvou konektorů pro moduly